Kontrol Kecepatan Motor DC dengan Metode PID Menggunakan Visual Basic 6.0 dan Mikrokontroler ATmega 16

摘要

Dalam penelitian ini telah diimplementasikan suatu sistem kontrol motor DC dengan kontroler PID menggunakan mikrokontroler ATmega16. Interface sistem kontrol ini menggunakan Visual Basic 6.0 sehingga memudahkan untuk pengembangan lebih lanjut. Proses identifikasi sistem dilakukan dengan menggunakan sinyal input Pseudo Random Binary Sequence (PRBS) 10 bit dengan variasi sinyal acak sebanyak 1024 data. Dari hasil identifikasi diperoleh fungsi alih model system adalah Selanjutnya dilakukan proses penentuan parameter PID dengan menggunakan metode root locus, yang hasilnya menunjukkan bahwa semua akar berada disebelah kiri bidang s. Sehingga respon yang didapat dari semua pole stabil. Hasil perhitungan parameter PID dengan pole s = -9.4 + j3.2 didapatkan nilai parameter PID terbaik yaitu KP=4.6805, KI=10 dan KD=0.1026. Kata Kunci—identifikasi sistem, root locus, PID.